37种传感器（二十九）MPU6050陀螺仪模块+Stduino Nano&UNO

Astilbe001

StduinoUno /纳米37种传感器（二十九）六轴 MPU陀螺仪模块

关键词： 51 ； stm32 ； arduino ； stduino单片机； stduino UNO＆Nano ；MPU6050陀螺仪

说明：

MPU6050 陀螺仪传感器具有很多强大的功能，采用单芯片封装。该芯片由一个MEMS 加速度计，一个MEMS 陀螺仪和温度传感器组成。该模块在将模拟量转换为数字量时非常准确，因为每个通道都有一个16 位的模数转换器硬件。

该模块能够同时捕获 x ，y 和z 通道。它有一个I2C 接口与主控制器进行通信。对于无人机，机器人，运动传感器等许多应用来说，这是一个非常有用的设备。它也被称为陀螺仪或六轴加速度计。

就像上面的图片一样，在一个立方体的盒子里面有一个小球，盒子的四壁是用石英晶体材料。当盒子加速度发声变化时，由于惯性的作用，球就会向与加速度方向相反的地方倾斜，当小球碰到那里就会产生压电电流，通过此电流可以确定该方向上加速度大小（实际测得的是压力的大小））。

实际上，当模块静止时， Z 轴方向上一直受到小球的挤压（由于重力作用），也应此，该模块无法获得物体在Z 轴上的旋转角。如果必须要获得绝对的旋转角，那么可以选择性MPU9250这个九轴运动跟踪芯片。

详细原理介绍见http://wiki.stduino.com:8181/docs/help/help-5-11

实验目的：

在本例中，我们将学习如何将传感器与 Stduino UNO一起使用，利用陀螺仪模块监测物体移动方向。

器材：

Stduino UNO / Nano; 杜邦线； MPU6050 模块

电路连接： MPU6050-> Stduino UNO /纳米

  VCC-> 5V

  GND->GND

  SCL-> D9

  SDA-> D10

  XCL

  XDA

  AD0->接地

  INT-> D2

重点说明：

VCC	5V（内部有稳压芯片）
GND	GND
SCL	MPU6050作为从机时IIC时钟线
SDA	MPU6050作为从机时IIC数据线
XCL	MPU6050作为主机时IIC时钟线
XDA	MPU6050作为主机时IIC数据线
AD0	地址管脚，决定IIC地址的最低一位（LSB）
INT	中断

代码：

1. #include <Arduino.h>
   
2. #include<Wire.h>
   
3. const int MPU6050_addr=0x68;
   
4. int16_t AccX,AccY,AccZ,Temp,GyroX,GyroY,GyroZ;
   
5. void setup(){
   
6. //D9 SCL
   
7. //D10 SDA
   
8. //5V
   
9. //GND
   
10. Wire.begin();
    
11. Wire.beginTransmission(MPU6050_addr);
    
12. Wire.write(0x6B);
    
13. Wire.write(0);
    
14. Wire.endTransmission(true);
    
15. Serial.begin(9600);
    
16. }
    
17. void loop(){
    
18. Wire.beginTransmission(MPU6050_addr);
    
19. Wire.write(0x3B);
    
20. Wire.endTransmission(false);
    
21. Wire.requestFrom(MPU6050_addr,14,true);//按顺序读取数据
    
22. AccX=Wire.read()<<8|Wire.read();//X轴方向的加速度分量
    
23. AccY=Wire.read()<<8|Wire.read();//Y轴方向的加速度分量
    
24. AccZ=Wire.read()<<8|Wire.read();//Z轴方向的加速度分量
    
25. Temp=Wire.read()<<8|Wire.read();
    
26. GyroX=Wire.read()<<8|Wire.read();//绕X轴旋转的角速度GYR_X
    
27. GyroY=Wire.read()<<8|Wire.read();//绕Y轴旋转的角速度GYR_Y
    
28. GyroZ=Wire.read()<<8|Wire.read();//绕Z轴旋转的角速度GYR_Z
    
29. Serial.print("AccX = "); Serial.print(AccX);
    
30. Serial.print(" || AccY = "); Serial.print(AccY);
    
31. Serial.print(" || AccZ = "); Serial.print(AccZ);
    
32. Serial.print(" || Temp = "); Serial.print(Temp/340.00+36.53);
    
33. Serial.print(" || GyroX = "); Serial.print(GyroX);
    
34. Serial.print(" || GyroY = "); Serial.print(GyroY);
    
35. Serial.print(" || GyroZ = "); Serial.println(GyroZ);
    
36. delay(100);
    
37. }

复制代码

实验效果：

：窗口监视器，如下图所示：