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Stduino 传感器拓展(二)SG90舵机

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发表于 2020-8-4 16:56:16 | 显示全部楼层 |阅读模式
StduinoUno/Nano-传感器拓展SG90舵机
键词:51stm32ArduinoStduino单片机Stduino UNO&NanoSG90舵机

说明:
伺服电机是一种有输出轴的小型设备。通过向伺服发送信号,可以将该轴转到特定角度。

实际上,伺服电机用于无线电控制的飞机中来定位控制面,如升降舵和方向舵。它们还用于无线电控制的汽车,木偶,当然还有机器人。正是因为早期在模型上使用最多,主要用于控制模型的舵面,所以俗称舵机。
舵机工作分成两个部分,检测舵机当前角度以及控制舵机转到特定角度。
A02-伺服电机展示图.jpg
基准信号
舵机内部有一个基准电路,产生周期为20ms、宽度为1.5ms的基准信号。基准信号(1.5ms)与控制信号(0.5ms~2.5ms)相比较,从而判断舵机应该往何种方向转动以及转动的角度大小。
例如,1.5毫秒脉冲(控制信号,周期20ms)将使电机转到90度位置(通常称为中性位置)。如果脉冲短于0.5毫秒,则电机将轴转到更接近-90度。如果脉冲为2.5毫秒,则轴转接近+90度。
A02-基准信号.gif
控制信号
舵机的控制信号为Stduino板输出的PWM信号,周期为20ms,其中脉冲宽度从0.5ms~2.5ms,对应舵盘的0°到180°,呈线性变化。
也就是说,给舵机提供一定的脉宽,它的输出轴就会保持在一个与之对应的角度上,直到下一个不同的脉宽出现,转到新的对应角度。
A02-sg90-控制信号.png
反馈信号
舵机接收来自信号线的控制信号,电机在转动时,会带动反馈电位计的转动,电位计将输出一个电压信号到舵机控制板,进行反馈,该信号与控制信号进行比较,从而调整转动方向与速度,直到反馈信号与控制信号相同。
A02-反馈信号.gif
实验目的:
控制舵机由左向右转动180°,再反方向转回。
器材:
Stduino Nano/UNO;4位数码管;杜邦线;SG90舵机
电路连接: A02-sg90-电路图.png
代码:
  1. #include <Arduino.h>
  2. #include <Servo.h>
  3. Servo myServo; //创建一个舵机控制对象
  4. int pos=0; //角度(0~180°)

  5. void setup()
  6. {
  7.     myServo.attach(12); // 该舵机由Stduino第12脚控制
  8.     myServo.write(pos);
  9.     delay(15);
  10. }

  11. void loop()
  12. {
  13.     for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1)
  14.     {
  15.         myServo.write(pos);              
  16.         delay(15);                       
  17.     }
  18.     delay(60);
  19.     for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1)
  20.     {
  21.         myServo.write(pos);              
  22.         delay(15);                       
  23.     }
  24.     delay(60);
  25. }
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